PXIe-5601模块备件产品外观

PROC test\u move\u stop（）
BookErrNo err\u move\u stop；
连接int\u move\u stop和trap\u move\u stop；
ISignalDI di1，1，int\u move\u stop；
MoveJ p10、v200、z20、夹持器；
MoveL p20、v200、z20、夹持器；
错误（err\u move\u stop）
停止移动；
ClearPath；
开始移动；
StorePath；
MoveJ p10、v200、z20、夹持器；
再发病；
重试；
ENDPROC公司
陷阱TRAP\u move\u stop
升起err\u move\u stop；
错误
提高；
末端陷阱
这是一个如何将错误恢复与跳远和ClearPath结合使用的示例
没有任何限制。在机器人移动到p10和p20期间，正在进行的移动
已停止。运动路径被清除，并且由于执行级别的错误恢复
边界，中断是主动指令版权所有2004-2010 ABB。所有权利

PROC test_move_stop()
BookErrNo err_move_stop;
CONNECT int_move_stop WITH trap_move_stop;
ISignalDI di1, 1, int_move_stop;
MoveJ p10, v200, z20, gripper;
MoveL p20, v200, z20, gripper;
ERROR (err_move_stop)
StopMove;
ClearPath;
StartMove;
StorePath;
MoveJ p10, v200, z20, gripper;
RestoPath;
RETRY;
ENDPROC
TRAP trap_move_stop
RAISE err_move_stop;
ERROR
RAISE;
ENDTRAP
This is an example of how to use error recovery with long jump together with ClearPath
without any limitation. During the robot movement to p10 and p20, the ongoing movement
is stopped. The motion path is cleared, and because of error recovery through execution level
boundaries, break off is done of the active instruction Copyright 2004-2010 ABB. All rights